在人形机器人的制造上，人类仅有短短的百年制造历史。

1893年，加拿大人乔治·摩尔设计了能行走的机器；1927年，为了推广新研发的Knowles tube电子管，美国西屋电器工程师温斯利制造了一个名为“Herbert Televox”的人形机器人。1933年，温斯利带领团队又发明了一款名为Elektro的机器人。

当然，这些制造尝试在今天看来都很简陋。但技术的简陋，阻挡不了人类对人形机器人的想象。从两千年多前偃师造出“人形机器人”舞者的传说，再到中世纪以来西方用齿轮机械造出的各类“人形”设备，再到更多哲学上的思考——人类对人形机器人的千年想象，也只有在最近的几十年里，特别是最近几年，才终于看到实现的可能。

而中国人形机器人产业的发展，也大致经历了萌芽、起步、稳健与快速发展四个阶段。从1990年到2024年，用了34年，中国的人形机器人，终于能进厂打工了。

1990-2000：萌芽期的律动

中国的人形机器人技术与产业，始于1990年。

其实自上世纪80年代起，国内几所科研院校就陆续开始人形机器人的研发工作，其中国防科技大学在1990年，研制出了我国首台两足步行机器人。这仅仅比本田1986年开发双足机器人E0晚了四年。而人形机器人要想走得稳，双足行走能力是根本。

2000年，我国独立研制的*台具有人类外形、能模拟人类基本动作的人形机器人在国防科技大学问世。这台定名为“先行者”的类人型机器人，不但具有类人一样的头部、眼睛、脖颈、身躯、双臂与两足，而且具备了一定的语言功能。

与国防科技大学1990年研制的我国首台两足步行机器人相比，这台类人型机器人实现了多项关键性技术的突破：从只能平地静态步行，到快速自如的动态行走；从只能在已知环境中行走，到可在小偏差、不确定的环境中行走；行走频率也由每6秒1步，提高到每秒2步。

但萌芽期的这些尝试，基本都停留在实验室或者演示阶段。这一时期，研究人形机器人的主要以高校为主，国防科技大学之外，北京理工大学、浙江大学、东北大学、哈尔滨工业大学等高校都有对国外的人形机器人研究进行追踪与对标研发。

2000-2016：起步期的蹒跚

2000年之后，人形机器人行业终于从大学实验室逐渐进入产业。

比如浙江人形机器人创新中心在2006 年曾研制出小型仿人足球机器人，实现多机协作踢足球；2008-2011年还研发出乒乓球对打仿人机器人，实现了145个回合的人机对打，并能够适应正反拍、旋转球。

在产业界，公认的*家人形机器人企业，还是成立于2012年的优必选。

但优必选人形机器人的*次公开亮相，是在2016年的央视春晚舞台，优必选研发的540台Alpha 1S机器人为孙楠伴舞《冲向*》。2016年之后，优必选更多产品也开始逐渐亮相。

优必选作为中国首家推出商业化双足真人尺寸人形机器人的公司，也是全球首家将双足真人尺寸人形机器人的成本降低至10万美元以下的公司。

从2000年国防科大“先行者”类人型机器人问世到2016年优必选人形机器人在春晚舞台表演舞蹈，这一阶段，我们可以称之为中国人形机器人产业的试水阶段或者说起步阶段。

这一阶段，一方面，工业机器人、传感器、减速器等领域快速发展，为人形机器人的发展奠定了一个成熟的产业基础。

比如，触觉传感器、力反馈系统以及先进的机械臂设计技术的不断革新，人形机器人能够执行从简单抓取到复杂装配、精密维修等一系列高精度作业。

再比如，环境感知与导航技术的进步，为人形机器人在复杂环境中的自主决策提供了可能。人形机器人理论上可以集成激光雷达、深度相机、超声波传感器等多种传感器的机器人能够构建出详尽的三维环境地图，结合先进的路径规划算法，实现在动态、未知环境中的自主导航与避障。

像波士顿动力的Atlas人形机器人，其感知方案就融合深度相机和激光雷达，基于多平面分割算法实现步态规划。而特斯拉Optimus环境感知采用基于摄像头的纯视觉方案，头部搭载三枚摄像头（鱼眼摄像头+左右摄像头），成本更低，通过全景分割+自研的三维重建算法（Occupancy Network）实现环境感知。

另一方面，人形机器人传感器类型、数量远超工业机器人，更需要轻量化材料、高性能电机等。人形机器人的发展，反过来也能够带动工业机器人的技术升级。

两者的互相促进发展，也促使人形机器人的性能不断提升，而成本则逐渐降低。但在这十几年的初创时期，人形机器人产业发展整体依然处于智力不够充分、动作不够惊艳、成本不够低廉的产业化不充分阶段，可谓正蹒跚起步。

在2000-2016的人形机器人起步阶段，除了优必选之外，也有其它少数企业躬身入局。比如2015年12月成立的达闼机器人、2016年3月成立的乐聚机器人、2016年8月成立的杭州宇树等。但整体而言，这一阶段各家企业的声量还不够大，社会各界对于人形机器人的认知依然停留在“玩具”而不是“生产力工具”的印象。

哪怕你成本高，但好歹能类似波士顿动力的机器人做出一些惊艳的动作也行。但没有。

哪怕你智力不够高，但好歹你成本能低一些也行。依然没有。

2017-2022：成熟期的蓄势

2017-2022年这六年，中国人形机器人产业发展终于迈过蹒跚期，开始走向成熟期。这六年也堪称产业大爆发的“前夜”。

人形机器人行业蓄势待发。

首先是产品端的成熟。优必选、达闼等企业持续优化人形机器人技术，在产品端表现就是，人形机器人在行走上，逐渐从缓慢静态行走进步到连续动态行走，这已经是进步了一个台阶，只是还做不到高动态运动。

其次表现在，也有更多科技领域企业跨界而来，比如小米在2022年8月发布全尺寸人形仿生机器人“CyberOne”，从手机跨界人形机器人。

第三表现在，一些央国企成立子公司，为人形机器人研发做准备。

比如，2019年5月成立的中电科机器人，其*款产品电科机器人1号（由中国电科21所机器人工程中心研发），在2024年才首次亮相，预计2025年才能落地实用。

整体而言，在这个人形机器人发展的爆发前夜期，尽管公众视角可能没有看到众多人形机器人亮相，但实际上，很多企业已经悄悄成立，并提前在产业链中埋下了一颗颗种子。

2023至今：爆发期的飞跃

中国的人形机器人爆发元年，我们认为是2023年。

2022年，人形机器人可以拿出来说的国内企业，依然只有寥寥几家。但2023年之后，却如寒武纪大爆发一般，诞生了众多人形机器人企业，甚至也有更多企业跨界而来。不夸张地说，从企业成立、社会知名度、场景落地探索等多个维度去看，2023年至今的一年多来，中国人形机器人产业的发展，可谓是“一年抵过去一万年”。

2023年至今，既有创立于前夜期然后产品在爆发期才面世的企业，也有刚刚创立就有产品亮相的新锐企业。

比如，星动纪元于2023年8月在北京成立，由清华大学交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机器人技术和产品的研发。

再比如，人形机器人公司星尘智能（Astribot）2024年7月就宣布，完成数千万美元Pre-A轮融资。据了解，星尘智能今年4月展示的AI机器人Astribot S1，就是拥有全能操作能力的具身人形机器人，在多模态大模型的支持下，S1通过智能人机交互，可以自主完成叠衣、分拣物品、颠锅炒菜、吸尘清洁、竞技叠杯等各项复杂任务，还具有泛化与迁移能力，全面覆盖各类复杂场景。

逐际动力也在日前公布了全尺寸人形机器人CL-1全身移动操作的*进展。这次CL-1身处模拟仓库，在堆满货物的多重货架之间，全程连续无间断地完成一系列大负载、大范围的搬运任务，也标志着逐际动力具身智能技术的进一步提升。

而从伺服电机、减速机、控制器到机器人整机，供应链的成熟也为人形机器人产业的大爆发奠定了产业链基础。当供应链能够提供足够低成本的零部件时，人形机器人整机企业也才能推出更具性价比的成品方案。以机器人的电驱关节为例，据了解其单价已经从最初的小一万块钱，下降到如今一千块左右，降低了九成。

比如，宇树科技在今年5月发布的G1人形机器人，就是以售价9.9万起引爆市场，将人形机器人的价格进一步下探。

要知道，之前的人形机器人，动辄售价百万左右，这样的价格，产业链实在难以承受。

但人形机器人的“内卷”是没有尽头的，9.9万就是*的了吗？还有更便宜的，众擎机器人近日就发布了3.85万元的专业级双足机器人SA01整机或散件套装。

据了解，众擎SA01教育版机器人整机重量约40公斤，单腿6个自由度，可单脚站立，能完成奔跑、跳跃等动作，具备高扩展性，完全规模化交付，用户可选择搭载机械臂及其它人形部件。

3.85万就是终点吗？

或许是，或许不是，但卷价格不会成为人形机器人未来发展的主流形式。卷技术，将具备类人行动能力，在病人看护、家政、养老等领域能够代替人类的人形机器人降低到具备社会可以承担的较低价格，才是人形机器人企业需要去“卷”的方向。

7月，极氪5G智慧工厂就迎来了*位人形机器人“员工”——优必选工业版人形机器人Walker S Lite，与AGV协同作业完成料箱搬运任务。

现在的人形机器人，或许看起来依然比较笨拙，但只要迈出了人形机器人“进厂打工”的*步，后续的发展就一定会加速进行。特别是在劳动力缺口扩大、未来用工成本将大幅上升的背景下，人形机器人产业，已经按下了加速键。

最近二十多年来的中国人形机器人产业，或许截至当下，依然没有太多值得讲述的落地案例。但未来十年、二十年，大模型与人形机器人结合将实现具身智能，人形机器人得以在各类制造业、服务业场景中部署，并不断积累全要素生产数据，促使人形机器人的具身智能实现更多能力迁移。我们这一代人，将见到一个真正蓬勃发展的人形机器人落地浪潮。